Die Feuerwehr Walldürn wird vom Feuerwehrkommandant und drei Stellvertretern geleitet. Der Kommandant ist für die Leistungsfähigkeit der Feuerwehr verantwortlich. Das bedeutet: Er hat insbesondere für eine ausreichende feuerwehrtechnische Ausstattung und deren Instandhaltung sowie für die Aus- und Fortbildung seiner Feuerwehrleute zu sorgen. Des Weiteren berät er den Bürgermeister und den Gemeinderat bei allen feuerwehrtechnischen Angelegenheiten.
Nachdem die Feuerwehr Walldürn aus insgesamt 9 Einsatzabteilungen besteht, werden diese jeweils von einem Abteilungskommandanten geleitet.
Sowohl auf Stadt- als auch auf Abteilungsebene werden diese vom Feuerwehrausschuss beziehungsweise einem Abteilungsausschuss unterstützt.
Der Feuerwehrausschuss setzt sich zusammen aus:
Hauptbrandmeister; Verbandsführer
Oberbrandmeister; Verbandsführer
Oberbrandmeister; Verbandsführer
Oberbrandmeister; Verbandsführer
